出现在中国明朝。明朝万历二十六年(1598)，赵士桢制作的一种名为“火箭溜”的火箭发射装置，可赋予火箭一定的射向和射角，是现代火箭发射装置的雏形。
而赵士祯本人，最大的发明则是迅雷铳。
迅雷铳，是一种装有5根铳管的火绳枪，铳管环绕在一木制铳杆四周，铳杆中部有机匣，前面套有盾牌，中间有一小斧做支架，整体造型十分独特。据记载，“5 支铳管共重10斤，单管长2尺多”，铳管固定在前后两个圆盘上，呈正五棱形分布，夹角为72°。各铳管均装有准星、照门及供装火药线用的火门。5根火药线彼此间用薄铜片隔开，以保证发射时的安全。铳杆的前部中空，内装有火球一个，另一端安装一铁制枪头。中部的机匣，上有点火龙头，下有扳机，供5根铳管点火、发射用。前面的盾牌外包生牛皮，里面垫有丝绵、头发和纸等物质，中间开有一圆孔及5个方孔，铳杆从圆孔中通过，铳管从方孔中通过，方孔同时用来观察瞄准，盾牌用来保护射手的安全。
发射前，需将迅雷铳的5根铳管装填好弹药，套好盾牌，将小斧插在地上，架好铳身，射手左腿前踞，右腿后跪，左手把住机匣，右臂夹住铳杆，用右手控制扳机点火发射。射完一管后，把铳