吸积作用而缓慢形成的。由于木卫四形成过程缓慢且缺乏潮汐热效应，所以内部结构并未经历快速的分化。木卫四内部的热对流在形成后不久就已经开始，这种对流导致内部结构的部分分化，位于地表100至150千米深处的地下海洋与一个个比较小的岩质内核可能因此形成。
意大利天文学家伽利略在1610年1月发现了木卫四和其他三颗木星大卫星（木卫一、木卫二和木卫三）。木卫四的名称来自希腊神 话中宙斯的爱人之一卡里斯托，她是一位与月亮女神 阿尔忒弥斯关系密切的宁芙（有时也被认为是吕卡翁的女儿）。
西门·马里乌斯在该星被发现后不久提出该名称，马里乌斯则认为这是约翰内斯·开普勒的建议。然而天文学家在很长时间内都不欢迎这个名称，直到20世纪中期才广泛采用。很多早期的天文学文献中均以罗马数字来称呼这颗卫星（该体系由伽利略所提出），即称为木卫四（jupiter iv）或“朱庇特的第四颗卫星”（the fourth satellite of jupiter）。
木卫四上一个撞击坑平原的近红外光谱图。木卫四的平均密度为1.83g/cm3,，表明它是由近乎等量的岩石和冰体水构成的，此外可