受损的船只己经修补完善，又补充齐了食物和淡水，于是访欧船队再次出发，共行的包括六艘英国的商船战船。
后明五年八月十一曰（公历年月日），经过了七十四天的航行，中途停岸了三次，访欧船队到达非州最南端的好望角，访欧船队在这里休息了六天，并刻立了一块石碑。这也是中国首次在好望角留了足迹。而这时又有二十三名成员因为各从情况去世，大部份是水土不服。
后明五年十月十曰（公历年月日），绕过了好望角之后，访欧船队转向北行，经过了长达六十天的航行，中途只停岸二次，到达非州北部后达尔贝达，即卡萨布兰卡。有两艘英国船先向离开，访欧船队在这里休息了三天，随后继续出发。
后明五年十月二十曰（公历年月日），访欧船队进入英吉利海峡的海峡群岛, 与英国派出的迎接船队汇合。二天之后，访欧船队横穿英吉利海峡，到达英国南端的港口南安普敦，终于到达英国。并受到当地英国人的热烈欢迎。随后访欧船队继续出发。
后明五年十月四曰（公历年月日），访欧船队进入伦敦港，也到达这次访欧航行的终点站。
到这时，船队在海上航行了九个多月，航程达到了四万多公里，遇到风暴等险情达二