璋于洪武十五年创立。
永乐朝增设十卫，宣德朝又增设四卫，合计为二十六卫。
洪武皇帝朱元璋设立亲军的目的，在于建立一支由皇帝本人亲自掌握的禁卫军。独立于五军都督府和兵部所管辖的一般军队，然而随着皇帝的权力逐渐被文官政府，特别是被内阁相权所侵夺。亲军二十六卫除了锦衣卫之外，都逐渐由兵部控制，而不再是皇帝自己能完全控制的军队。
正统十四年，英宗朱祁镇率军亲征瓦剌。亲征军号称五十万之重，实际包括皇帝亲军和将门勋爵们的家将，合计仅有二十三万至二十五万左右，皇帝亲军二十六卫的过半精锐部队都作为皇帝的随扈一同出征。
土木堡战败之后，皇帝亲军二十六卫并未出征仍留守北京的部队，全部被征召起来，在兵部侍郎于谦的统一指挥下投入北京保卫战。
此后，除锦衣卫，与腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，之外，亲军二十六卫的其余各卫已混同于京营普通部队，虽然名目未改，但已改为由兵部管理，不再是皇帝亲自指挥的禁卫军。在行政、人事、薪饷等方面受制于文官，日见衰败，在明朝中后期已没有什么战斗力，也鲜有提及。
这支军队曾经跟随永乐皇帝扫平了