三世纪前叶，轲比能重新统一东部和中部鲜卑，但轲比能死后，各部落又开始独立发展。在此期间，鲜卑同中央王朝时和时战。
十六国时期，鲜卑各部落趁中原混乱不堪，先后建立国家。公元385年，拓跋部建立北魏，并在公元439年统一北方。
公元493年，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。公元534年，北魏分裂为东魏和西魏。公元557年，北周取代西魏。鲜卑族共建立十个国家。另外在青海、甘肃一带，还有由鲜卑慕容部。
分化出来的吐谷浑政权，直到公元663年才被吐蕃吞并。
鲜卑族建立政权后，部落大都已经解体，人民多转向定居农业生产，随着封建化进程的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐时期，鲜卑作为民族实体和政权实体融入到其他民族之中，也随之逐渐消亡。
所以，要说鲜卑就不得不说说，他们历史上最有名的单于檀石槐，檀石槐(生于公元137年、死于公元181年)，鲜卑部落首领。少时有勇有谋，被推举为部落首领。东汉末年在高柳北弹汗山建立王庭，向南劫掠沿边各郡，北边抗拒丁零，东方击退夫余，西方进击乌孙，完全占据匈奴的故土，东西达一万四千余里，南北