年(公元前六八五年)，齐桓公即位后，急需找到有才干的人来辅佐，因此就准备请鲍叔牙出来任齐相。但鲍叔牙称自己才能不如管仲，若要使齐国称霸，必要用管仲为相。
管仲与公子纠一伙认为公子小白已死，再没有人与他争夺君位，也就不急于赶路。六天后才到齐国。一到齐国，没想到齐国已有国君，新君正是公子小白。鲁庄公得知齐国已有新君后气急败坏，当即派兵进攻齐国，企图武装干涉来夺取君位。
管仲清楚这是鲍叔牙的计谋，于是让押运工人快马加鞭赶去齐国，最后平安到了齐国，经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。
同时也让天下人都知道齐桓公的贤达大度。齐桓公迎接管仲后，一连聊了三天三夜，句句投机，斋戒三日，拜了管仲为相，并称管仲为“仲父“。
齐桓公二年(公元前六八四年)，桓公又对管仲说:“我想加强军备。“管仲又说:“不行。“桓公不听，果然修治军备。一次，宋夫人惹怒了齐桓公，桓公怒对管仲说:“我想伐宋。“
管仲说:“不可以，我认为内政不修，对外用兵不会成功。“桓公不听，果然起兵伐宋。各诸侯