他在中国的经歷给同狱的同伴听。
鲁斯蒂谦写出的书是普罗旺斯语，出版之后很快翻译到其他欧洲语言。由於马可波罗在给狱友描述自己在中国等地的见闻时，老是说「百万这个，百万那个」，故他被人称作「百万先生」，而这本游记也因此被称作Il Milione（百万）。
在中国、日本等地则被称為《马可波罗游记》、《东方见闻录》等。原书现已遗失，几个翻译的版本并不太一样。这本书非常流行，在当时没有印刷术的欧洲是很难得的。
马可波罗是否到过中国，一直惹来重大争议。大多现代歷史学家相信马可波罗确实到了中国，因為他描述了远东生活的很多细节，如纸币、大运河、蒙古军、煤炭、白酒、石棉、虎，皇家邮政系统的结构。
他提到中国对日本古称，是日本在西方文学裡第一次出现；他描述的大都附近的一座桥也较像卢沟桥。
清朝末年，英国一个探险考古队受「马可波罗游记」的影响，到新疆去查证游记上提到的塔克拉玛干沙漠某处曾有的一些村落。时隔多年，村落已被沙漠黄沙掩埋，然而探险队员在游记上说明的地点大概位置向下发掘，果真掘出屋顶和帐篷器具、衣料、日常用具等物品，证实马可波罗的记载论述没