队副等军官，皆有品级。
最早司马这一职务是文士担任，也无品级，为军官幕僚。
隋朝的府兵制其实并不是自创，而是继承了西魏的府兵制。
而西魏的府兵制，却又源于北魏鲜卑拓拔氏的部族兵制。生活在漠北的鲜卑人以游牧为主，故他们的兵制是有事则合而防御作战，无事则散而归家，兵牧合一制。后来西魏又结合了汉魏以来的都督军府领兵制度，于是仿周典置六军，合百府。
设立六柱国，统领六军，推行府兵制。
开始的时候，府不满百，每府郎将主之，而分属二十四军，每军以开府一人统领，每两开府属一大将军，两大将军隶属一柱国大将军，六家主之，是为六柱国，兵众不满五万。
后来又加了在朝的两个柱国大将军，于是便有了八柱国、十二大将军。
这一府兵制，从西魏创立，到北周，然后到隋朝，一直沿用，只是军府越来越多，兵也越来越多了。
从西魏最初创立府兵时府不满百，兵不满五万，到如今军府七八百，府兵七八十万。
府司马，一开始便是用文人，职责就是相当于一个参谋，负责参与谋议而已。
不过到了如今，司马也事繁