分为宫禁侍卫亲军和皇城侍卫亲军。
护驾侍卫亲军是护从皇帝左右、直接听命于皇帝的地位最崇高的禁卫军，护驾侍卫亲军通常是挑选健壮、英武、勇悍的卫士充当，职责上主要是两大项：
一是保护皇帝，确保皇帝及随从的绝对安全，二便是奉旨执行一些差使。
守卫侍卫亲军是以守备宫城、皇城为主要职责，防盗、防火、防止贼寇入侵等等，宫禁侍卫亲军是守卫紫禁城的禁卫军，包括巡查，守御宫门、城门，杂役等职守，负责宫禁的绝对安宁。
皇城侍卫亲军则是守备皇城，负责皇城门禁，日夜巡查皇城中，杜绝一切隐患，确保皇城安全和万无一失。
按理说这些军士都是通过精选以后经严格训练而入选的身材健壮、武艺不凡之人，但自从土木之变后便是逐渐衰败，再没有什么战绩传出。
由土木堡之变开始，除锦衣卫与腾骧四卫营仍受皇帝亲掌以外，亲军二十六卫的其余各卫逐渐混同于京营普通部队，虽然名目未改，但已渐渐为兵部直辖统管。
亲军各卫在行政、人事、薪饷等方面受制于文官，日见衰败，在近些年已经不剩下什么战斗力，也鲜少有人提及。
上次遇刺告诉崇祯皇帝这