岸，结果遇到了风暴天气，锚也曾两次折断。他们的船最后驶进了布兰卡港，菲茨罗伊在那儿结识了不海报的帆船船主哈里森，后者将小猎犬号引到一个安全的停泊处。
达尔文逆流而上，第一次遇见了加乌乔人。在打猎中渡过的，他尝到了美洲鸵、犰狳、刺豚鼠等新奇美味。
在阿尔塔高原的搜索中，他找到了一些庞大的已灭绝哺乳动物的化石。又带回一块下顎骨，他认為这属於前洪积世的地獭。
小猎犬号再次回到蒙得维的亚，菲茨罗伊準备派3个火地岛人和1个英国人上火地岛传教。
海军勘探船小猎犬号（Beagle，又译為「贝格尔号」）进行了為期五年（1831－1836）的勘探活动，这期间达尔文将三分之二的时间花在了陆地上。
他仔细地记录了大量地理现象、化石、和生物体，并且系统地收集了许多标本，它们中的许多是科学上的新物种。
每隔一段时间，他将这些航行中收集的标本与记录这些发现的信件寄予剑桥大学，很快他就成為了一个富有盛誉博物学家。达尔文的这些详尽的勘探记录显现了一个理论开创者的惊人天赋，并成為了他后期作品的理论基础。
他最初為家庭所写的游记，后以《小