但其中只有HQ-2得到了进一步发展。70~80年代，为使防空导弹的姓能与空袭兵器的发展保持同步，华夏对HQ-2进行了多次改进。1973年，在总结越南战争经验的基础上，进行了第一次改进，研制出了HQ-2A防空导弹系统，于1978年装备部队。从1979年开始研制采用履带式底盘的机动型HQ-2B。HQ-2B的导弹采用大推力巡航发动机、大装药量战斗部和新型无线电引信，于1986年列装。
与此同时还研制了采用固定式发射装置的HQ-2J。70~80年代，华夏还研制了HQ-2P、HQ-2Y和一系列其它型号，但这些型号都未获进一步发展。80年代，各型HQ-2防空导弹的生产速度达到每年100枚，共装备大约100个防空导弹营，它们构成了华夏当时的对空防御的基础。与此同时，华夏还向阿尔巴尼亚、伊朗、朝鲜、巴基斯坦等国提供了数百枚各型HQ-2导弹。60~80年代，华夏在发展HQ-2的同时，还完善了供陆军和海军使用的HQ-61防空导弹系统。HQ-61的研制工作始于1967年，其原型为美国‘麻雀‘式空空导弹，华夏专家在越南战争期间得到了‘麻雀‘导弹的残骸。因此，HQ-61除在外形上很像放大了的‘麻雀‘